공주시 공식 왕도심 2코스는 공산성→제민천→황새바위 순교성지→제민천→무령왕릉과 왕릉원→공주한옥마을→국립공주박물관을 연결한다. 공식 지도 설명은 약 2.9km·45분으로 표기한다. 공산성 방문자센터에서 안내를 받고, 황새바위 순교성지에서는 종교·역사적 성격에 맞게 조용히 관람하며, 무령왕릉에서 백제 역사·한옥마을·박물관으로 이동하는 흐름이다. 각 유료시설의 입장료·휴관일은 이 도보코스의 거리와 별개로 확인한다.